Tidak memiliki lengan dan kaki tidak menghentikan ular untuk bergerak. Mereka telah mengembangkan beberapa cara bergerak yang berbeda untuk menghadapi lingkungan tertentu. Setiap jenis gerakan ular terpisah dan berbeda dari yang lain.
Undulasi lateral
Undulasi lateral adalah satu-satunya cara ular bergerak di air, dan cara yang paling umum untuk bergerak secara keseluruhan. Dalam mode ini, tubuh ular secara bergantian menekuk ke kiri dan ke kanan, menghasilkan serangkaian "gelombang" yang bergerak ke belakang. Meskipun gerakan ini tampak cepat, ular jarang terlihat bergerak lebih cepat dari dua panjang tubuh per detik, bahkan sering kali kurang dari itu. Cara pergerakan ini memiliki jumlah kalori yang dibakar per meter yang sama dengan berlari pada kadal dengan massa yang sama.
Terestrial
Undulasi lateral terestrial adalah modus pergerakan yang paling umum bagi sebagian besar spesies ular. Dalam mode ini, gelombang yang bergerak ke arah posterior mendorong terhadap titik-titik kontak di lingkungan, seperti batu, ranting, ketidakteraturan di tanah, dll. Masing-masing objek lingkungan ini, pada gilirannya, menghasilkan gaya reaksi yang diarahkan ke depan dan ke arah garis tengah ular, menghasilkan dorongan ke depan sementara komponen lateral membatalkannya. Kecepatan gerakan ini bergantung pada kepadatan titik-titik dorong di lingkungan, dengan kepadatan sedang sekitar 8 di sepanjang panjang ular yang ideal. Kecepatan gelombang persis sama dengan kecepatan ular, dan sebagai hasilnya, setiap titik pada tubuh ular mengikuti jalur titik di depannya, memungkinkan ular untuk bergerak melalui vegetasi yang sangat padat dan bukaan kecil.
Akuatik
Ular bergerak maju di dalam air dengan menggerakkan tubuh mereka dalam gerakan seperti gelombang. Gelombang menjadi lebih besar ketika mereka bergerak ke bawah tubuh ular, dan gelombang bergerak mundur lebih cepat daripada ular bergerak maju. Daya dorong didapat dengan mendorong tubuh mereka terhadap air: ini menghasilkan slip yang diamati. Terlepas dari kesamaan secara keseluruhan, penelitian menunjukkan bahwa pola aktivasi otot berbeda dalam undulasi lateral akuatik versus terestrial, yang membenarkan menyebutnya sebagai mode terpisah. Semua ular dapat secara lateral bergelombang ke depan (dengan gelombang yang bergerak mundur), tetapi hanya ular laut yang telah diamati membalikkan gerakan (bergerak mundur dengan gelombang yang bergerak maju).
Berliku-liku
Hal ini paling sering digunakan oleh ular colubroid (colubrids, elapids, dan viper). Mereka menggunakannya ketika lingkungan tidak memiliki sesuatu yang kuat untuk mendorong, seperti lumpur yang licin, atau gundukan pasir. Sidewinding adalah bentuk modifikasi dari undulasi lateral di mana semua segmen tubuh yang berorientasi pada satu arah tetap bersentuhan dengan tanah, sementara segmen lainnya terangkat ke atas. Hal ini menghasilkan gerakan "berguling" yang khas. Cara bergerak ini mengatasi sifat licin pasir atau lumpur dengan mendorong hanya dengan bagian statis pada tubuh, sehingga meminimalkan tergelincir. Sifat statis dari titik-titik kontak dapat ditunjukkan dari jejak ular yang bergerak menyamping, yang menunjukkan setiap jejak sisik perut, tanpa ada noda. Cara bergerak seperti ini memiliki biaya kalori yang sangat rendah, kurang dari ⅓ biaya yang dikeluarkan kadal atau ular normal untuk bergerak dengan jarak yang sama.
Concertina
Ketika titik dorong tidak ada, tetapi ruangnya terlalu sempit untuk bergerak menyamping, seperti di terowongan, ular mengandalkan gerakan concertina. Dalam mode ini, ular menguatkan bagian belakang tubuhnya terhadap dinding terowongan sementara bagian depan ular memanjang dan meluruskan. Bagian depan kemudian melentur dan membentuk titik jangkar, dan bagian belakang diluruskan dan ditarik ke depan. Cara bergerak seperti ini lambat dan sangat berat, membutuhkan energi hingga tujuh kali lipat dari energi yang dibutuhkan untuk bergerak ke samping pada jarak yang sama. Biaya yang tinggi ini disebabkan oleh berhenti dan mulai berulang-ulang dari bagian tubuh serta kebutuhan untuk menggunakan otot untuk menguatkan dinding terowongan.
Bujursangkar
Modus pergerakan ular yang paling lambat adalah pergerakan bujursangkar, yang juga merupakan satu-satunya di mana ular tidak perlu membengkokkan tubuhnya secara lateral, meskipun mungkin melakukannya ketika berbelok. Dalam mode ini, sisik perut diangkat dan ditarik ke depan sebelum diletakkan ke bawah dan tubuh ditarik di atasnya. Gelombang gerakan dan stasis lewat posterior, menghasilkan serangkaian riak di kulit. Tulang rusuk ular tidak bergerak dalam mode bergerak ini dan metode ini paling sering digunakan oleh ular piton besar, boa, dan ular berbisa ketika menguntit mangsa di tanah terbuka karena gerakan ular tidak kentara dan lebih sulit dideteksi oleh mangsanya dengan cara ini.
Lainnya
Pergerakan ular di pepohonan baru-baru ini saja dipelajari. Saat berada di cabang pohon, ular menggunakan beberapa mode pergerakan tergantung pada spesies dan tekstur kulit pohon. Secara umum, ular akan menggunakan bentuk modifikasi dari concertina moving pada cabang-cabang yang halus, tetapi akan bergerak ke samping jika titik kontak tersedia. Ular bergerak lebih cepat pada cabang-cabang kecil dan ketika ada titik kontak, berbeda dengan hewan bertungkai, yang lebih baik pada cabang-cabang besar dengan sedikit 'kekacauan'.
Ular meluncur (Chrysopelea) dari Asia Tenggara meluncurkan diri mereka dari ujung cabang, menyebarkan tulang rusuk mereka dan secara lateral bergelombang saat mereka meluncur di antara pohon-pohon. Ular-ular ini dapat melakukan luncuran terkendali sejauh ratusan kaki tergantung pada ketinggian peluncuran dan bahkan dapat berbelok di udara.