Penjelajah Galicia João da Nova, yang bekerja untuk Portugal, melihat pulau Ascension di Atlantik Selatan pada tahun 1501, ketika ia akan pergi ke India; menamakannya ilha da Conceição (Pulau Konsepsi). Pada tahun 1503, ketika navigator Portugis Afonso de Albuquerque melihat pulau ini pada Hari Kenaikan, dalam kalender gereja, ia menamainya sesuai dengan hari raya.
Pemukiman terorganisir di Pulau Ascension dimulai pada tahun 1815, ketika Inggris mengirim tentara ke pulau itu sebagai tindakan pencegahan setelah memenjarakan Napoleon I di Saint Helena di sebelah tenggara.
Pada tahun 1836, Charles Darwin mengunjungi pulau Saint Helena dan Ascension selama pelayarannya dengan Beagle. Dia menggambarkan Ascension sebagai pulau tanpa pepohonan yang gersang, tanpa ada yang tumbuh di dekat pantai. Vegetasi yang jarang di pedalaman mendukung "sekitar enam ratus domba, banyak kambing, beberapa sapi & kuda", dan sejumlah besar burung guineafowl yang diimpor dari kepulauan Cape Verde, serta tikus, tikus, dan kepiting darat.
Pada tahun 1843, ahli botani dan penjelajah Joseph Hooker mengunjungi pulau ini. Empat tahun kemudian, Hooker menyarankan Angkatan Laut Kerajaan bahwa dengan bantuan Kew Gardens, mereka harus mengembangkan rencana jangka panjang pengiriman pohon ke Ascension. Jadi, dari tahun 1850 dan terus berlanjut dari tahun ke tahun, kapal-kapal datang masing-masing dengan tanaman yang berbeda dari kebun raya di Argentina, Eropa dan Afrika Selatan. Pada akhir tahun 1870-an, pohon pinus Norfolk, eucalyptus, bambu, dan pohon pisang tumbuh di titik tertinggi pulau, Green Mountain, menciptakan hutan tropis yang tertutup awan.
Pada tahun 1899, Eastern Telegraph Company (sekarang bagian dari Vodafone) memasang kabel bawah laut pertama dari pulau ini, menghubungkan Inggris dengan koloninya di Afrika Selatan. Pada tahun 1922, pulau Ascension dijadikan ketergantungan Saint Helena. Pulau ini dikelola oleh kepala Perusahaan Telegraf Timur di pulau itu sampai tahun 1964 ketika Pemerintah Inggris menunjuk seorang Administrator untuk mewakili Gubernur Saint Helena di Ascension.
Pada tahun 1981, pemerintah Inggris mengubah status Saint Helena dan koloni Mahkota lainnya menjadi "British Dependent Territories".
Pada tahun 2009, Saint Helena dan dua wilayahnya menerima status yang sama di bawah konstitusi baru, dan Wilayah Seberang Laut Britania diubah namanya menjadi Saint Helena, Ascension dan Tristan da Cunha.