Harpsichord adalah instrumen keyboard yang mengeluarkan suara dengan cara memetik senar dengan plectrum. Alat musik ini diperkirakan berasal dari keyboard yang dipasang pada psaltery. Hal ini membuatnya berbeda dari clavichord, di mana senar dipukul. Oleh karena itu, piano lebih dekat dengan clavichord daripada harpsichord. Pada piano, dimungkinkan untuk bermain lebih keras atau lebih pelan dengan memainkan tuts dengan kekuatan yang lebih besar atau lebih kecil. Pada harpsichord, volume (bermain lebih keras atau lebih lembut) tidak dapat dikontrol dengan cara memainkannya. Namun demikian, beberapa harpsichord besar memiliki beberapa "stop", masing-masing memberikan jenis suara yang berbeda. Harpsichord terbesar memiliki dua manual (keyboard) yang memberikan lebih banyak variasi. Hal ini memungkinkan tangan kanan memainkan nada pada satu manual, sementara tangan kiri memainkan iringan dengan lebih tenang pada manual lainnya.
Beberapa harpsichord kecil disebut "virginals", mungkin karena dimainkan oleh gadis-gadis muda. Ada juga spinet yang sangat kecil dan kadang-kadang berbentuk sayap. Mereka bisa diambil dan diletakkan di atas meja.
Harpsichord sangat penting dalam musik dari periode Renaissance dan Barok. Harpsichord digunakan sebagai instrumen solo serta untuk mengiringi orkestra. Beberapa komposer musik harpsichord yang paling terkenal adalah William Byrd (1543-1623), François Couperin (1668-1733), Domenico Scarlatti (1685-1757) dan Johann Sebastian Bach (1685-1750). Komposer terakhir ini menulis The Well-Tempered Clavier, yang memiliki prelude dan fugue di setiap kunci mayor dan minor. Dikatakan bahwa Bach menulis koleksi musik ini untuk menunjukkan bagaimana instrumen keyboard seperti harpsichord dapat disetel sedemikian rupa agar dapat dimainkan dalam kunci apa pun.

