Henry memiliki dampak yang sangat besar pada Hukum dan Ketertiban. Henry tidak senang dengan bagaimana hukum tidak diterapkan dengan cara yang sama di seluruh Inggris, dan perubahannya membantu mengembangkan common law. Ini adalah cara hukum akan diterapkan dengan cara yang sama di semua kota dan desa, sehingga semua orang diperlakukan sama dan adil. Untuk melakukan ini, Henry membuat sejumlah perubahan:
- Menciptakan hakim-hakim yang akan berkeliling negeri dan mengadili kasus-kasus orang yang dituduh melanggar hukum. Ini berarti bahwa semua kejahatan diadili oleh Raja atau hakimnya, dan bukan oleh orang lokal yang mungkin bias atau terpengaruh.
- Mengizinkan para hakim untuk mengumpulkan denda dari hukuman kejahatan kecil, yang kemudian akan diberikan kepada Raja.
- Menciptakan pengadilan oleh juri. Ini berarti bahwa sejumlah pria lokal, biasanya 12 orang, akan mengadili kasus seseorang yang dituduh melakukan kejahatan. Jika mereka percaya bahwa dia bersalah, dia akan dihukum, dan jika mereka percaya bahwa dia tidak bersalah, dia akan dibebaskan.
Pengadilan oleh Juri menjadi alternatif yang lebih aman daripada Ordeals yang dapat mengakibatkan cedera atau kematian. Pada tahun 1215, setelah Paus Innocent III melarang para imam mengawasi pengadilan, pengadilan oleh Juri menjadi cara yang paling umum untuk mengadili para penjahat.
Salah satu peristiwa besar yang terjadi saat Henry memerintah adalah pembunuhan Thomas Becket. Henry dan Becket adalah teman lama yang berselisih setelah Becket menjadi Uskup Agung Canterbury. Perselisihan mereka adalah mengenai peran Gereja di Inggris. Becket berusaha meningkatkan kekuatan pengadilan gereja yang telah kehilangan kekuasaan ketika Henry telah membuat perubahan besar pada sistem hukum. Empat ksatria membunuh Becket di Katedral Canterbury. Legenda mengatakan bahwa para ksatria telah mendengar Henry berkata, "Siapa yang akan menyingkirkan saya dari pendeta yang bergejolak (memberontak) ini?"
Putra pertama Henry, William, Pangeran Poitiers, meninggal saat masih bayi. Pada tahun 1170, putra Henry dan Eleanor yang berusia lima belas tahun, Henry, dimahkotai sebagai raja (alasan lain Henry berdebat dengan Thomas Becket, yang tidak setuju Henry dimahkotai). Henry muda tidak pernah memerintah dan tidak ada dalam daftar raja dan ratu Inggris; dia dikenal sebagai Henry Raja Muda sehingga dia tidak tertukar dengan keponakannya Henry III.
Henry dan istrinya, Eleanor dari Aquitaine, memiliki lima putra dan tiga putri: William, Henry, Richard, Geoffrey, John, Matilda, Eleanor, dan Joan. Henry mencoba untuk mengambil tanah Eleanor darinya (dan dari putra mereka Richard). Hal ini menyebabkan konflik antara Henry di satu sisi dan istri serta putra-putranya di sisi lain.
Henry juga memiliki banyak anak di luar pernikahannya, termasuk William de Longespee, Earl of Salisbury, yang ibunya adalah Ida, Countess of Norfolk; Geoffrey, Uskup Agung York, putra seorang wanita bernama Ykenai; Morgan, Uskup Durham; dan Matilda, Abbess of Barking.
Henry terus menerus berjuang dan bertempur melawan Raja Prancis Louis VII dari Prancis, tetapi juga banyak konflik dengan istri dan anak-anaknya sendiri. Anak-anaknya yang sah, katanya, adalah "bajingan yang sebenarnya". Ketika mereka tidak bertengkar satu sama lain, mereka bertengkar dengan Henry. Pertama Richard dan Henry muda melawan ayah mereka untuk memiliki tanah yang telah dijanjikan kepada mereka. Mereka dikalahkan, dan didenda dengan berat. Kemudian Eleanor dan Henry muda memimpin perang saudara melawan Raja Henry (1173/74). Henry ini juga menang, hanya saja. Richard akhirnya mengalahkan Henry dalam pertempuran untuk memperebutkan Anjou (1189). Richard mendapat bantuan Philip II, yang sekarang menjadi Raja Perancis.
Lemah, sakit dan ditinggalkan oleh semua orang kecuali seorang putra tidak sah, Henry meninggal di Perancis pada tahun 1189 dalam usia 56 tahun. Dia memerintah selama 35 tahun dan digantikan oleh Richard.