Intrusi adalah magma (batuan yang meleleh) yang mendingin dan menjadi padat di bawah permukaan bumi. Hal ini terjadi ketika ada garis-garis kelemahan seperti patahan, sambungan, atau bidang lapisan di kerak bumi. Kemudian magma memasuki garis-garis kelemahan ini. Sebaliknya, ekstrusi adalah magma yang mendingin menjadi batuan di atas permukaan kerak. Baik batuan intrusif maupun ekstrusif digolongkan sebagai batuan beku.
Proses pembentukan batuan intrusi bisa memakan waktu jutaan tahun. Saat batuan perlahan-lahan mendingin menjadi padat, bagian-bagian magma yang berbeda mengkristal menjadi mineral. Kristal-kristal ini biasanya lebih besar daripada batuan ekstrusif. Banyak pegunungan, seperti Sierra Nevada di California, sebagian besar dibentuk oleh batuan intrusif. Seringkali mereka adalah formasi granit besar (atau batuan terkait).
Intrusi sangat bervariasi, mulai dari batholith seukuran pegunungan hingga pengisian rekahan seperti urat tipis. Ketika terekspos oleh erosi, inti yang disebut batholith ini dapat menempati area yang sangat luas di permukaan bumi. Badan magma besar yang memadat di bawah tanah sebelum mencapai permukaan kerak disebut pluton.
Struktur intrusi dapat berada di antara bidang-bidang alas dari batuan 'negara' sebelumnya. Sill adalah intrusi yang membuat meja di sepanjang bidang alas. Dyke adalah intrusi yang bergerak ke atas, melintasi lapisan yang lebih tua.
