Sungai Endeavour di Cape York Peninsula di Queensland utara, Australia, dinamai pada tahun 1770 oleh penjelajah Inggris, Kapten James Cook. Dia terpaksa meletakkan kapalnya, HM Bark Endeavour, di pantai di muara sungai agar dapat diperbaiki. Kapal itu telah rusak oleh karang di Great Barrier Reef. Orang Aborigin Australia, suku Guugu Yimithirr, menyebut sungai itu Wabalumbaal.
Cook dan krunya tinggal selama tujuh minggu dan bertemu dengan Guugu Yimithirr. Kata "kanguru" adalah kata Guugu Yimithirr untuk hewan yang ditulis Cook dalam buku hariannya. Para naturalis Joseph Banks dan Daniel Solander membuat koleksi besar tanaman dan bunga asli, sementara Sydney Parkinson membuat gambar-gambar flora dan fauna di wilayah tersebut.
Sungai Endeavour sangat lebar di muaranya yang bertemu dengan laut. Di bagian hulu, sungai ini bercabang-cabang dengan cepat menjadi banyak anak sungai kecil. Ada 25 spesies bakau yang tumbuh di sepanjang sungai. Buaya air asin hidup di sungai, dan sering terlihat di tepi sungai selama musim dingin pada bulan Juni dan Juli. Pada bulan Oktober 2008, seorang pria yang sedang memancing kepiting di tepi sungai diterkam oleh buaya. Pada awalnya orang-orang mengira itu adalah buaya besar, lebih dari enam meter panjangnya. Tetapi jasadnya kemudian ditemukan di dalam buaya sepanjang 4,5 meter (15 kaki). Sungai ini juga merupakan tempat yang baik untuk memancing ikan barramundi.
Dalam beberapa tahun terakhir, ikan tilapia, yang merupakan "spesies berbahaya" di Australia, telah pindah ke sungai dalam jumlah besar. Para ilmuwan khawatir bahwa hal ini akan membahayakan jumlah ikan asli. Ikan ini, yang sering dibudidayakan untuk makanan di negara lain, terdaftar dalam 100 spesies introduksi terburuk. Seseorang di Australia yang memiliki atau menjual ikan tilapia bisa didenda hingga AU$11.000.
Sekarang ada sebuah kota, Cooktown, di mulut Sungai Endeavour. Sekitar 2000 orang tinggal di kota ini. Cooktown adalah kota paling utara di pantai timur Australia. Kota ini pertama kali dihuni pada tahun 1873, di lokasi pendaratan Cook. Kota ini merupakan pelabuhan untuk Palmer River Goldfields yang baru ditemukan. Beberapa fitur alam yang relatif tidak terganggu di dekat muara sungai telah dilindungi sebagai Taman Nasional Queensland, Taman Nasional Endeavour River.
